До 1968 года города Гагарин именовался Гжатском.

Герб уездного города Гжатска был утверждён 10 октября 1780 года вместе с прочими гербами Смоленского наместничества:

"Нагруженная хлебом и готовая к отправлению барка в серебряном поле, в знак того, что при сем городе находится славная хлебная пристань.
... При сочинении оных [гербов] за правило поставлено, чтобы во всяком гербе Смоленского наместничества в щите была часть из герба Смоленского наместничества, по примеру прежде уже апробованных Вашим Императорским Величеством гербов..."

ПСЗ РИ, 1780, № 15072, Доклад Сената "О гербах городам Смоленского наместничества";
материалы статьи О.Рево в журнале "Наука и жизнь", №10, 1975;
изображение герба по фотокопии из ПСЗ РИ, предоставленной В.Марковым (Санкт-Петербург)

5.02.1863 года Б.Кене был составлен проект герба Гжатска: в лазоревом щите 2 серебряные лодки, в вольной части герб Смоленской губернии; щит увенчан стенчатой короной и окружен золотыми колосьями, соединенными Александровской лентой.

Использованы материалы геральдического архива В.Маркова (Санкт-Петербург); рисунок подготовлен для "Геральдикума" Ю.Калинкиным

На сайте города Гагарина некоторое время (2006) был изображён такой герб.

По сообщению В.Маркова

Современный герб Гагарина и Положение о нём утверждены Решением Совета депутатов Гагаринского городского поселения от 30 октября 2006 года №112. Этот герб внесён в Государственный геральдический регистр РФ под №2696. Согласно тексту Положения:

2. Описание ГЕРБА
2.1. Геральдическое описание ГЕРБА:
"В серебряном поле на лазоревых (голубых, синих) волнах червленая (красная) барка, нагруженная золотыми мешками. В вольной части герб Смоленской области. Щит увенчан муниципальной короной установленного образца. Девиз "Родина первого космонавта" начертан червлеными (красными) буквами на серебряной ленте".
2.2. Обоснование символики ГЕРБА:
Исторически герб был пожалован городу Гжатску (с 1968 года – город Гагарин) 10(23) октября 1780 года Екатериной II.
3. Порядок воспроизведения ГЕРБА
3.1. Воспроизведение ГЕРБА, независимо от его размеров, техники исполнения и назначения, должно соответствовать геральдическому описанию, приведенному в п. 2.1. статьи 2 настоящего Положения. Воспроизведение ГЕРБА допускается в многоцветном и одноцветном исполнениях.
Воспроизведение ГЕРБА допускается:
- с короной, вольной частью и девизом;
- с короной и девизом;
- с короной и вольной частью;
- с короной;
- без дополнительных элементов (короны, девиза и вольной части), — все варианты являются равноценными, равнозначными и равно допустимыми к использовании. во всех официальных и неофициальных случаях.
Ответственность за искажение рисунка ГЕРБА, или изменение композиции или цветов, выходящее за пределы геральдически допустимого, несет исполнитель допущенных искажений или изменений".

Материалы официального сайта города Гагарин