Герб Тарусы утвержден 10 марта 1777 (ПСЗ РИ, т.20, № 14596) года вместе с другими гербами городов Калужского наместничества. Описание герба:

"Серебряный щит с голубою полосою сверху вниз, показующую течение реки Таруз, по которой сей град именуется".

Использованы материалы статьи О.Рево в журнале "Наука и жизнь" № 10, 1979,
изображение герба взято с WWW-cервера органов власти Калужской области. Фото страницы из ПСЗ РИ

Герб составлен герольдмейстером князем Щербатовым.

В 1860 году разработан проект нового герба Тарусы (официально не утверждён):

"В серебряном щите лазоревый столб. В вольной части герб Калужской губернии. Щит увенчан серебряной стенчатой короной, за щитом положенные накрест золотые молотки, соединённые Александровской лентой".

Рисунок из архива Ю.Калинкина (г.Долгопрудный)

Герб городского поселения "город Таруса" утвержден решением Городской Думы городское поселение "Город Таруса" от 6 июля 2020 года № 33 и внесен в Государственный геральдический регистр Российской Федерации под № 13226.

Геральдическое описание герба городского поселения «Город Таруса»:
"В серебряном поле — лазоревый волнистый столб, слегка выгнутый вверху влево , а внизу — вправо".

Обоснование символики герба городского поселения «Город Таруса»:
Герб городского поселения «Город Таруса» создан на основе исторического герба города Тарусы Калужского наместничества, Высочайше утвержденного 10 марта 1777 года, подлинное описание которого гласит: «Серебряный щитъ съ голубою полосою сверху внизъ, показывающею теченiе реки Тарузъ, по которой сей градъ именуется».
Городское поселение «Город Таруса» является геральдическим правопреемником города Тарусы Калужского наместничества. Применение в гербе городского поселения «Город Таруса» фигур из исторического герба города Тарусы – символ культурно-исторической общности города и района, традиций, бережно сохраняемых местными жителями, преемственности и связи поколений.
Примененные в гербе цвета символизируют:
лазурь (синий цвет) — символ мирного неба, искренности, преданности, чести, славы, истины и добродетели;
серебро (белый цвет) символизирует чистоту, невинность, верность, надежность, взаимосотрудничество и благородство.

Авторская группа реконструкция герба:
руководитель проекта: Константин Моченов (Химки);
художник и компьютерный дизайн: Ольга Салова (Москва);
обоснование символики: Ольга Френкель (Москва).

Материалы предоставлены Союзом геральдистов России. Текст документа прислан В. Пермяковым.

В 2022 году житель Тарусы А. Артюхин обратился в топонимическую комиссию МО "город Таруса" с просьбой вернуть гербу историческое описание 1777 года. На наш взгляд требование не было в достаточной степени обосновано, все же в 1777 году геральдическая терминология в России еще толком не сложилась... Но администрация города решила прислушаться к мнению жителя. В итоге Решением городской Думы ГП "Город Таруса" от 22 мая 2024 года № 14 утверждено историческое описание герба города в старой орфографии.

"Серебряный щитъ съ голубою полосою сверху внизъ, показывающею теченiе реки Тарузъ, по которой сей градъ именуется".

Решением городской Думы ГП "Город Таруса" от 10 декабря 2024 года № 51 текст описания переписан в современной орфографии.

"Серебряный щит с голубой полосой сверху вниз, показывающей течение реки Таруса, по которой именуется город".

В обосновании символики герба оставлено только упоминание исторического герба; символика цветов, авторская группа - убраны из текста.

По информации К. Мочёнова, ссылки на документы - Геральдика.Ру

Существовало также Решение городской Думы ГП "Город Таруса" №22 от 10 октября 2023 года "О внесении изменений в решение городской Думы ГП "Город Таруса" от 06.07.2020 № 33 "Об официальных символах (гебе и флаге) МО ГП "город Таруса" (утратило силу в декабря 2024 г.). Но содержание этого решения пока нам не известно...

В 2024 году Тарусский муниципальный район преобразован в муниципальный округ, одновременно с этим город Таруса утратил муниципальный статус (городское поселение "город Таруса" упразднено). Соответственно и символы муниципального образования городское поселение "город Таруса" оказались вне закона. Решением Думы Тарусского муниципального округа от 9 декабря 2025 года № 72 герб и флаг городского поселения "город Таруса" были признаны гербом и флагом населенного пункта город Таруса Тарусского муниципального округа. Тогда же герб и флаг Тарусы были признаны памятниками историко-культурного наследия Тарусского муниципального округа, их разрешено использовать при оформлении культурно-массовых мероприятий, спортивных соревнований, в качестве наглядной агитации, при изготовлении рекламной и сувенирной продукции.

По информации К. Моченова