Герб города утвержден исполнительным комитетом городского Совета народных депутатов 24 апреля 1986 года (решение №98-а).

На гербе изображены колос, шестерня, цвета флага РСФСР (вверху) и ласточка (внизу).

Автор герба - Михаил Александрович Кузнецов.

Ласточка взята с герба Перми и символизирует принадлежность города к Пензенской области.

Использованы материалы книги Н.А.Соболевой "Гербы городов России"

Шестерня символизирует машиностроительный завод «Белинсксельмаш», колос - сельхозпроизводство.

На придорожных знаках изображается вариант герба 1986 года, но уже с трёхцветным флагом Российской Федерации в верхней части.

Источник фото - "Фалеристика-Инфо" (фото Ю.Жданова)

Герб Каменки утвержден решением Собрания представителей города Каменки № 120-16/1 от 30 марта 2007 года. (в интернете cо ссылкой на базу Минюста было опубликовано решение Собрания представителей города Каменки от 25 апреля 2007 года № 120-16/1; то есть номер решения тот же, а дата другая... Но это ошибка. Реальная дата утверждения 30.03.2007 г.) Герб внесен в Геральдический регистр РФ под № 3177. Описание герба:

В червлено-лазоревом поле, пересеченном серебряным, узким поясом, сложенным из глыб, поверх всего - золотой якорь и за ним две таковых же пушки накрест, сопровожденные во главе чашей с пламенем того же металла.
Герб города Каменка, в соответствии с Законом Пензенской области от 14 апреля 1999 года № 133-ЗПО "О гербе Пензенской области" (Статья 3, пункт 2, абзац 4), может воспроизводиться в двух равно допустимых версиях:
- без вольной части;
- с вольной частью, четырехугольником, примыкающим к верхнему правому углу щита с воспроизведёнными в нем фигурами герба Пензенской области.

Герб города Каменка может воспроизводиться без короны и со статусной территориальной короной. Версия герба со статусной территориальной короной применяется после принятия Геральдическим советом при Президенте Российской Федерации соответствующего порядка включения в гербы муниципальных образований изображения статусных территориальных корон.

Обоснование символики герба:

В начале XVIII в. на месте современного города была основана одноименная деревня, первым владельцем которой был генерал-майор (в последствии адмирал русского флота) И.М. Головин. В 1710 г. за ним числилось 8 дворов крестьян. Одно из толкований названия "Каменка" происходит от каменного брода через реку Атмис. На гербе города пояс, составленный из камней, символизирует этот каменный брод и является гласным символом названия города.
В истории города большой след оставили многие исторические личности. В гербе города с помощью символов отдана память двум из них. Якорь символизирует адмирала Головина (первого владельца Каменок). Пушечные стволы и олимпийская чаша с огнем - напоминают о "главнонаблюдающем за физическим развитием народонаселения Российской империи", члене Олимпийского комитета России и руководителе комиссии по подготовке российских спортсменов к первой для России Олимпиаде (1912 год, Стокгольм) генерал-майоре, пензенском помещике, почетном жителе Нижнего Ломова графе Воейкове Владимире Николаевиче. Он много сделал для развития поселка, в свое время железнодорожная станция в Каменке называлась Воейково. С началом Первой мировой войны отстроил каменные корпуса зданий для размещения в них казарм войск, квартировавших в Каменке. Выстроил безвозмездно, "подарив" их государству. Артиллерийские войска стоят гарнизоном в этом месте с 1812 года.
В Великую Отечественную войну в село было эвакуировано оборудование и специалисты с Украины. На базе завода по производству сельскохозяйственной техники был налажен выпуск мин, авиабомб и снарядов, что нашло символическое отражение в гербе города через скрещенные пушечные стволы. Красное поле герба символизирует ратные подвиги жителей города и района, из числа которых 16 человек получили звание "Героя Советского Союза".
Символика огня многозначна:
- символ тепла, любви, света;
- символ очищения, мужества, жертвенности;
- символ вечности и первичности мира.
Лазурь символизирует возвышенные устремления, честь, преданность, истину, добродетель.
Красный цвет символизирует красоту, активность, мужество, праздник.
Серебро - символ чистоты, совершенства, мудрости, благородства, мира.
Золото - символ высшей ценности, величия, великодушия, богатства, солнечного света.

Авторская группа:
идея герба: Александр Князев (Пенза), Михаил Кузнецов (Пенза), Константин Мочёнов (Химки), Игорь Шишкин (Пенза);
художники: Галина Русанова (Москва), Оксана Афанасьева (Химки);
обоснование символики: Вячеслав Мишин (Химки).

Использованы материалы сайта "Геральдика.Ру"