Сельское поселение Степаньковское входило в состав Шаховского муниципального района. В октябре 2015 года все муниципальные образования в составе района упразднены и создан "городской округ Шаховская". Соответственно с 2015 года не действует и бывшая символика СП Степаньковское.

Герб Степаньковского утвержден решением Совета депутатов сельского поселения Степаньковское от 21 августа 2008 года №3/1 и внесен в Государственный геральдический регистр РФ под №4260. Описание герба:

"В серебряном поле над червленой (красной), мурованной золотом, оконечностью - зеленый лавровый венок, внутри которого в червленом поле - раскрытая серебряная книга, поверх которой - золотое гусиное перо в столб".

Герб сельского поселения Степаньковское, в соответствии с Законами Московской области от 15 июля 2005 г. № 183/2005-ОЗ "О гербе Московской области" и от 10 марта 2006 г. № 30/2006-ОЗ "О внесении изменений в Закон Московской области "О гербе Московской области"", может воспроизводиться в двух равно допустимых версиях:
- без вольной части;
- с вольной частью (четырехугольником, примыкающим к верхнему правому углу щита с воспроизведёнными в нем фигурами герба Московской области);
Герб сельского поселения Степаньковское в соответствии с "Методическими рекомендациями по разработке и использованию официальных символов муниципальных образований", утвержденными Геральдическим советом при Президенте Российской Федерации 28.06.2006 (гл. VIII, п. 45), может воспроизводиться со статусной короной установленного образца.

Обоснование символики герба сельского поселения Степаньковское.
Вся история поселения языком символов и аллегорий нашла отражение в его гербе.
Древнее село Волочаново (теперь деревня) как и многие окрестные деревни (Борисовка, Малинки и другие) принадлежало графам Шереметевым. Лавровый венок, подобный венку из герба Шереметевых, символизирует память об этом роде. Венок - символ почета, славы, сплоченности. Сельское поселение Степаньковское состоит из многих деревень, что символически отражено в гербе поселения листьями составляющими единый венок. Наиболее крупными деревнями поселения считаются Степаньково и Муриково.
Деревня Муриково знаменита тем, в конце XVI века в нем жили мастера каменного дела, изготавливавших из камней печи и стены (по Далю: "муръ" - стена, мурованый дом - каменный). Красная мурованная (каменная) стена гласно указывает на название деревни и напоминает о профессии его жителей. Мурованная стена символизирует защиту жителей поселения от внешних невзгод, а также аллегорически показывает, что сельское поселение расположено на западной границе Московской области. Мурованная стена в оконечности герба - фундамент, надежность, развитие.
Жители Степаньковского поселения гордятся своим земляком писателем-самородком Сергеем Терентьевичем Семеновым (16.03.1868 - 03.12.1922), родившимся в деревне Андреевское. Творчество Семенова ценили классики русской и мировой литературы Л.Н. Толстой, А.П. Чехов, А.М. Горький.
Книга в гербе поселения увековечивает память о С.Т. Семенове, а золотое перо - символ мастерства описания крестьянской жизни. Символика пера многозначна:
-символ вдохновения (в том числе поэтического);
-символ умиротворения, спокойствия духа.
-символ вознесения;
Красный цвет - символ мужества, жизнеутверждающей силы и красоты, праздника, труда.
Зеленый цвет символизирует весну, здоровье, природу, надежду.
Золото - символ высшей ценности, величия, великодушия, богатства, урожая.
Серебро - символ чистоты, совершенства, мира и взаимопонимания.
Авторская группа:
идея герба: Снежана Гордиенко, Зинаида Грачева (обе Шаховской район), Константин Моченов (Химки);
художник и компьютерный дизайн: Оксана Фефелова (Балашиха);
обоснование символики: Вячеслав Мишин (Химки)".

Использованы материалы сайта Союза геральдистов России