Город Елатьма получил герб в бытность уездным городом Рязанского наместничества 29 мая 1779 года (высочайше утверждённый доклад Сената "О гербах городам Костромского и Рязанского наместничеств"; Указ №14884 в ПСЗ датирован 29 мая 1779 года; но на листе с рисунками гербов стоит дата 29 марта)

"В первой части щита в золотом поле часть из герба Рязанского Наместничества серебряной меч и ножны, положенные на крест; над ними зеленая шапка, какова на Князе в Наместническом гербе. Сие внесено во все гербы в 1 часть щита,, принадлежащим к Рязанскому Наместничеству.
...
Во второй части щита в голубом поле распростертой на мачте серебряной парус с золотыми веревками, означающий, что в сём городе обогащаются славными своими парусными полотнами".

Золотые веревки символизировали производство канатов для флота в селе Сасово Елатомского уезда.

В 1779 году город передан Тамбовскому наместничеству, 16 августа 1781 года (ПСЗ РИ № 15210) был утвержден новый герб: изменилась лишь верхняя наместническая часть щита, вместо рязанского герба там обосновался тамбовский - в лазуревом поле на зеленой земле золотой улей и три пчелы.

"Елатомский Старый. Город Елатьма имеет старый герб. В старой части щита в голубом поле распростертый на мачте серебряный парус с золотыми веревками, означающий, что в сем городе обогащаются славными своими парусными полотнами".

Использованы рисунки гербов, выполненные М.Шелковенко

Проект герба уездного города Елатьмы 16.05.1861 года: "В лазоревом щите на золотой мачте серебряный парус с золотыми снастями". В вольной части герб Тамбовской губернии.

По материалам геральдического архива В.Маркова (г.Санкт-Петербург), рисунок подготовлен для "Геральдикума" Ю.Калинкиным (г.Долгопрудный)

В 1958 году города Елатьма стал поселком городского типа. В 1920-х годах судествовал Елатомский район Рязанской области, но позднее он был объединен с Бельковским и Касимовским в единый Касимовский район Рязанской области.

В 1997 году элементы исторического герба Елатьмы были включены в герб Касимовского района.

Герб Елатомского городского поселения утверждён Решением Совета депутатов муниципального образования "Елатомское городское поселение" № 34 от 15 марта 2006 года. После чего герб внесён в Государственный геральдический регистр РФ под №2234. Герб Елатомского городского поселения подтверждён Решением Совета депутатов Елатомского городского поселения №217 от 29 декабря 2012 года "Об утверждении композиции герба муниципального образования - Елатомское городское поселение Касимовского муниципального района Рязанской области".

Герб Елатомского ГП подтверждён Решением Совета МО Елатомское ГП от 15 сентября 2014 года № 80 "Об утверждении символики муниципального образования - Елатомское городское поселение Касимовского муниципального района Рязанской области", тогда же приняты новое Положение о гербе и уточненные рисунки. Герб стало возможным изображать с муниципальной короной.

" Описание ГЕРБА
2.1. Геральдическое описание ГЕРБА:
В лазоревом поле - серебряный распростертый на такой же мачте, имеющей вверху развевающийся влево флажок того же металла о двух косицах, парус с золотыми веревками. В золотой вольной части со скругленным внутренним углом – старинная зеленая княжеская шапка, имеющая черную соболью опушку, над которой укреплено золотое украшение («городок») с лазоревым самоцветным камнем. Герб увенчан муниципальной короной установленного образца.
2.2. Толкование символики ГЕРБА:
Герб муниципального образования представляет собой лазоревый геральдический щит (лазурь – синий, голубой цвета, символ красоты, мягкости, величия, верности и безупречности), на котором изображен серебряный парус, распростертый на того же металла мачте с развевающимся флажком (серебро из христианских добродетелей означает чистоту, надежду, правдивость и невинность, а из мирских свойств – благородство и откровенность) и с золотыми веревками (золото означает христианские добродетели - веру, справедливость и милосердие, а также и мирские качества - могущество, знатность, постоянство, а также богатство). Герб воспроизводит символику исторического герба города Елатьмы (утвержден 29.05.1779), в обосновании которого в законе сказано: «в голубом поле распростертый на мачте серебряный парус с золотыми веревками, означающий, что в сем городе обогащаются славными своими парусными полотнами».
В знак региональной принадлежности городского поселения к Рязанской области (в соответствии с законом Рязанской области «Об официальной символике в Рязанской области» от 07.03.2012 № 09-ОЗ) в правом верхнем углу щита (левом от зрителя) помещена золотая вольная часть (специальный прямоугольник площадью от 1/9 до 1/4 гербового щита) со скругленным внутренним углом с изображением на ней старинной зеленой княжеской шапки, венчающей голову князя в гербе Рязанской области; шапка имеет черную соболью опушку, над которой - золотое украшение ("городок") с лазоревым самоцветом, символизирующим драгоценный камень Елатомкого городского поселения в венце Рязанской области и также его принадлежность к Касимовскому району.
Венчающая щит золотая башенная корона, в виде верхушки каменной башни с тремя видимыми зубцами, обозначает административный статус муниципального образования как городского поселения.

3. Порядок воспроизведения ГЕРБА
...
3.2. Воспроизведение герба, независимо от назначения и случая использования, допускается с дополнительными элементами (вольной частью, муниципальной короной) или без них, в виде одного щита. Изображения герба как в виде одного щита, так и с вольной частью и муниципальной короной (или с одним из этих элементов) являются равнозначными, равноценными и равно приемлемыми во всех случаях официального использования.

По материалам геральдического архива В.Маркова (г.Санкт-Петербург)