Город основан на месте деревни Руцаны (Riucani, нем. - Rosenau, Rosenhof). Городские права получены в 1931 году, тогда же принято название "Зилупе".

Герб Зилупе утверждён президентским декретом в 1938 году и переутверждён в 1993 году. Художники: Ю.Иванов, Г.Кирке, Л.Шенбергc.

Ключ на границе цветов символизирует пограничное положение города, его "ключевую роль".